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新春快乐!最近更新 2021 年 02 月 14 日:论文更新 +58,开源代码 +5

Visual_SLAM_Related_Research

@Author:吴艳敏
@E-mail :[email protected]
@githubwuxiaolang

前言

  以下收集的论文、代码等资料主要与本人的学习方向 视觉 SLAM、增强现实 相关。
  目前重点关注 VO、物体级 SLAM 和语义数据关联, 对传感器融合、稠密建图也略有关注,所以资料的收集范围也与自己的兴趣比较一致,无法涵盖视觉 SLAM 的所有研究,请谨慎参考。主要内容包括:
1. 开源代码 :经典、优秀的开源工程
2. 优秀作者与实验室 :在自己感兴趣领域比较优秀的值得关注的团队或个人
3. SLAM 学习资料SLAM 相关学习资料、视频、数据集、公众号和代码注释
4. 近期论文 :自己感兴趣方向的最新论文,大概一个月一更新。部分论文的详/泛读笔记放在我的博客/List上。
  注:若本仓库内容出现任何错误请批评指出,定及时修改。
  本仓库于 2019 年 3 月(研一下)开始整理(私密)🌚。
  本仓库于 2020 年 3 月(研二下)公开,正好一周年🌝。

一些总结性博客或原创性工作:
1. 100 项开源视觉 SLAM 项目够你用了吗? 2020 年 3 月 31 日发布于知乎和公众号[3D 视觉工坊]     | PDF 版本
2. SLAM 领域国内外优秀实验室汇总       2020 年 4 月 26 日发布于知乎和公众号[泡泡机器人 SLAM] | PDF 版本
3. 单目物体级 SLAM 中的数据关联问题: Yanmin Wu, Yunzhou Zhang, Delong Zhu, et al. EAO-SLAM: Monocular Semi-Dense Object SLAM Based on Ensemble Data Association. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2020. [PDF] [bilibili] [YouTube] [Project page].
4. 物体级 SLAM 应用于机械臂抓取和增强现实: Yanmin Wu, Yunzhou Zhang, Delong Zhu, et al. Object-Driven Active Mapping for More Accurate Object Pose Estimation and Robotic Grasping. (Submition to ICRA 2021) [PDF] [bilibili 1, 2] [YouTube 1, 2] [Project page].

目录

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1. 开源代码

这一部分整理之后发布在知乎(2020 年 3 月 31 日):https://zhuanlan.zhihu.com/p/115599978/

😄 1.1 Geometric SLAM

1. PTAM

2. S-PTAM(双目 PTAM)

3. MonoSLAM

4. ORB-SLAM2

以下5, 6, 7, 8几项是 TUM 计算机视觉组全家桶,官方主页:https://vision.in.tum.de/research/vslam/dso

5. DSO

6. LDSO

7. LSD-SLAM

8. DVO-SLAM

9. SVO

10. DSM

11. openvslam

12. se2lam(地面车辆位姿估计的视觉里程计)

13. GraphSfM(基于图的并行大规模 SFM)

14. LCSD_SLAM(松耦合的半直接法单目 SLAM)

15. RESLAM(基于边的 SLAM)

16. scale_optimization(将单目 DSO 拓展到双目)

17. BAD-SLAM(直接法 RGB-D SLAM)

18. GSLAM(集成 ORB-SLAM2,DSO,SVO 的通用框架)

19. ARM-VO(运行于 ARM 处理器上的单目 VO)

20. cvo-rgbd(直接法 RGB-D VO)

21. Map2DFusion(单目 SLAM 无人机图像拼接)

22. CCM-SLAM(多机器人协同单目 SLAM)

23. ORB-SLAM3

😄 1.2 Semantic / Deep SLAM

1. MsakFusion

2. SemanticFusion

3. semantic_3d_mapping

4. Kimera(实时度量与语义定位建图开源库)

5. NeuroSLAM(脑启发式 SLAM)

6. gradSLAM(自动分区的稠密 SLAM)

7. ORB-SLAM2 + 目标检测/分割的方案语义建图

8. SIVO(语义辅助特征选择)

9. FILD(临近图增量式闭环检测)

10. object-detection-sptam(目标检测与双目 SLAM)

11. Map Slammer(单目深度估计 + SLAM)

12. NOLBO(变分模型的概率 SLAM)

13. GCNv2_SLAM (基于图卷积神经网络 SLAM)

14. semantic_suma(激光语义建图)

15. Neural-SLAM(主动神经 SLAM)

16. TartanVO:一种通用的基于学习的 VO

😄 1.3 Multi-Landmarks / Object SLAM

1. PL-SVO(点线 SVO)

2. stvo-pl(双目点线 VO)

3. PL-SLAM(点线 SLAM)

4. PL-VIO

5. lld-slam(用于 SLAM 的可学习型线段描述符)

点线结合的工作还有很多,国内的比如

6. PlaneSLAM

7. Eigen-Factors(特征因子平面对齐)

8. PlaneLoc

9. Pop-up SLAM

10. Object SLAM

11. voxblox-plusplus(物体级体素建图)

12. Cube SLAM

13. VPS-SLAM(平面语义 SLAM)

14. Structure-SLAM (低纹理环境下点线 SLAM)

15. PL-VINS

😄 1.4 Sensor Fusion

1. msckf_vio

2. rovio

3. R-VIO

4. okvis

5. VIORB

6. VINS-mono

7. VINS-RGBD

8. Open-VINS

9. versavis(多功能的视惯传感器系统)

10. CPI(视惯融合的封闭式预积分)

11. TUM Basalt

12. Limo(激光单目视觉里程计)

13. LARVIO(多状态约束卡尔曼滤波的单目 VIO)

14. vig-init(垂直边缘加速视惯初始化)

15. vilib(VIO 前端库)

16. Kimera-VIO

17. maplab(视惯建图框架)

18. lili-om:固态雷达惯性里程计与建图

19. CamVox:Lidar辅助视觉 SLAM

😄 1.5 Dynamic SLAM

1. DynamicSemanticMapping(动态语义建图)

2. DS-SLAM(动态语义 SLAM)

3. Co-Fusion(实时分割与跟踪多物体)

4. DynamicFusion

5. ReFusion(动态场景利用残差三维重建)

6. DynSLAM(室外大规模稠密重建)

7. VDO-SLAM(动态物体感知的 SLAM)

😄 1.6 Mapping

1. InfiniTAM(跨平台 CPU 实时重建)

2. BundleFusion

3. KinectFusion

4. ElasticFusion

5. Kintinuous

6. ElasticReconstruction

7. FlashFusion

8. RTAB-Map(激光视觉稠密重建)

9. RobustPCLReconstruction(户外稠密重建)

10. plane-opt-rgbd(室内平面重建)

11. DenseSurfelMapping(稠密表面重建)

12. surfelmeshing(网格重建)

13. DPPTAM(单目稠密重建)

14. VI-MEAN(单目视惯稠密重建)

15. REMODE(单目概率稠密重建)

16. DeepFactors(实时的概率单目稠密 SLAM)

17. probabilistic_mapping(单目概率稠密重建)

18. ORB-SLAM2 单目半稠密建图

19. Voxgraph(SDF 体素建图)

20. SegMap(三维分割建图)

21. OpenREALM:无人机实时建图框架

😄 1.7 Optimization

1. 后端优化库

2. ICE-BA

3. minisam(因子图最小二乘优化框架)

4. SA-SHAGO(几何基元图优化)

5. MH-iSAM2(SLAM 优化器)

6. MOLA(用于定位和建图的模块化优化框架)


2. 优秀作者与实验室

这一部分整理之后发布在知乎(2020 年 4 月 19 日):https://zhuanlan.zhihu.com/p/130530891

1. 美国卡耐基梅陇大学机器人研究所

2. 美国加州大学圣地亚哥分校语境机器人研究所

3. 美国特拉华大学机器人感知与导航组

4. 美国麻省理工学院航空航天实验室

5. 美国麻省理工学院 SPARK 实验室

6. 美国麻省理工学院海洋机器人组

7. 美国明尼苏达大学多元自主机器人系统实验室

8. 美国宾夕法尼亚大学 Vijay Kumar 实验室

9. Srikumar Ramalingam(美国犹他大学计算机学院)

10. Frank Dellaert(美国佐治亚理工学院机器人与智能机器研究中心)

11. 赵轶璞(美国佐治亚理工学院智能视觉与自动化实验室)

12. 加拿大蒙特利尔大学 机器人与嵌入式 AI 实验室

13. 加拿大舍布鲁克大学智能、交互、综合、跨学科机器人实验室

14. 瑞士苏黎世大学机器人与感知课题组

15. 瑞士苏黎世联邦理工计算机视觉与几何实验室

16. 英国帝国理工学院戴森机器人实验室

17. 英国牛津大学信息工程学

18. 德国慕尼黑工业大学计算机视觉组

19. 德国马克斯普朗克智能系统研究所嵌入式视觉组

20. 德国弗莱堡大学智能自主系统实验室

21. 西班牙萨拉戈萨大学机器人、感知与实时组 SLAM 实验室

22. 西班牙马拉加大学机器感知与智能机器人课题组

23. Alejo Concha(Oculus VR,西班牙萨拉戈萨大学)

24. 奥地利格拉茨技术大学计算机图形学与视觉研究所

25. 波兰波兹南工业大学移动机器人实验室

26. Alexander Vakhitov(三星莫斯科 AI 中心)

27. 澳大利亚昆士兰科技大学机器人技术中心

28. 澳大利亚机器人视觉中心

29. 日本国立先进工业科学技术研究所

30. Pyojin Kim(韩国首尔大学自主机器人实验室)

31. 香港科技大学空中机器人实验室

32. 香港科技大学机器人与多感知实验室 RAM-LAB

33. 香港中文大学天石机器人实验室

34. 浙江大学 CAD&CG 国家重点实验室

35. 邹丹平(上海交通大学)

36. 布树辉教授(西北工业大学智能系统实验室)

+1 Cyrill Stachniss(德国波恩大学摄影测量与机器人实验室)

+1 上海科技大学

+1 美国密歇根大学机器人研究所

+1 瑞士苏黎世联邦理工自主系统实验室

+1 美国麻省理工学院 Robust Robotics Group

+1 瑞士苏黎世联邦理工 Vision for Robotics Lab


3. SLAM 学习资料

这一部分的内容不太完整,陆续丰富,欢迎补充

3.1 国内资料

3.2 国外资料

3.3 公众号

  • 泡泡机器人 SLAM:paopaorobot_slam

3.4 代码注释

今天(2020.04.25)刚想到的一个点,就算前面整理了大量的开源工作,但是看原版的代码还是会有很大的困难,感谢国内 SLAM 爱好者的将自己的代码注释分享出来,促进交流,共同进步。这一小节的内容陆续发掘,期待大家的推荐代码注释(可以在 issue 中留言)。

3.5 数据集


4. 近期论文(持续更新)

2021 年 1 月论文更新(20 篇)

本期更新于 2021 年 2 月 13 日
共 20 篇论文,其中 2 项开源工作
[1] 长期定位
[10] Building Fusion [11] Mesh Reconstruction

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. Sensor Fusion


4. Others


2020 年 12 月论文更新(18 篇)

本期更新于 2021 年 1 月 02 日
共 18 篇论文,其中 6 项(待)开源工作
9 CodeVIO, 10 CamVox

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. Sensor Fusion


4. Others


2020 年 11 月论文更新(20 篇)

本期更新于 2020 年 12 月 07 日
共 20 篇论文,其中 6 项(待)开源工作
其中近一半来自于 IROS 2020 的录用论文和 ICRA 2021 的投稿论文

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. Sensor Fusion


4. Others


2020 年 10 月论文更新(22 篇)

本期更新于 2020 年 11 月 09 日
共 22 篇论文,其中 7 项(待)开源工作
9,10,11:SLAM 中动态物体跟踪,动态物体级 SLAM 今年很火
3,7,8,14,18:线段相关

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. Sensor Fusion


4. Others


2020 年 9 月论文更新(20 篇)

本期更新于 2020 年 9 月 28 日
共 20 篇论文,其中 6 项(待)开源工作
4-5:机器人自主探索
8-11:多路标 SLAM
13: Jan Czarnowski 博士学位论文
17-20:增强现实相关的几项很好玩的工作

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. AR/VR/MR


2020 年 8 月论文更新(30 篇)

本期更新于 2020 年 8 月 27 日
共 30 篇论文,其中 11 项(待)开源工作
这个月公开的论文比较多,且有意思、高质量的工作也不少,多来自于 IROS、RAL(大部分也同步发表于 IROS),比如融合视觉、惯导、LiDAR 的 LIC-Fusion 2.0 和 融合物体语义的视惯里程计 OrcVIO,其他:
4-6、15:多机/多地图
8-13:结构化/室内 SLAM

1. Geometric SLAM


2. Sensor Fusion


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


2020 年 7 月论文更新(20 篇)

本期更新于 2020 年 7 月 27 日
共 20 篇论文,其中 8 项(待)开源工作
本月月初 ECCV,IROS 放榜,不少新论文出现
2 隐私保护的视觉 SLAM,11 秦通大佬的 AVP-SLAM
月底 ORB-SLAM3 又制造了大新闻,谷歌学术都没来得及收录,国内公众号都出解析了

1. Geometric SLAM


2. Sensor Fusion


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


5. Others


2020 年 6 月论文更新(20 篇)

本期更新于 2020 年 6 月 27 日
共 20 篇论文,其中 3 项开源工作
4,5,6,12,13 线、边、平面、物体多路标 SLAM
2,3 多机器人 SLAM
7,16 拓扑相关
11:深度学习用于定位和建图的调研

1. Geometric SLAM


2. Sensor Fusion


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


2020 年 5 月论文更新(20 篇)

本期更新于 2020 年 5 月 23 日
共 20 篇论文,其中 5 项开源工作
最近不知道是不是受疫情影响,论文好像有点少了
Voxgraph:苏黎世理工开源的实时体素建图
Neural-SLAM:CMU 开源的主动神经网络

1. Geometric SLAM


2. Sensor Fusion


3. Semantic/Deep SLAM


4. Others


2020 年 4 月论文更新(22 篇)

本期更新于 2020 年 4 月 25 日
共 22 篇论文,其中 7 项开源工作, 1 项公开数据集;
2、8、12 跟线段有关
9、10 VIO 相关
TartanAir 突破视觉 SLAM 极限的数据集,投稿于 IROS 2020
VPS-SLAM 平面语义 SLAM 比较有意思,代码开源

1. Geometric SLAM


2. Sensor Fusion


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


5. Others


2020 年 3 月论文更新(23 篇)

本期 23 篇论文,其中 7 项开源工作;
1、2 多相机 SLAM 系统
9、10 VIO
21、22 3D 目标检测
12-19 八篇跟 semantic/deep learning 有关,趋势?
注:没有特意整理 CVPR,ICRA 新的论文,大部分都半年前就有预印版了,在这个仓库里基本上也早收录了
2020 年 3 月 29 日更新

1. Geometric SLAM


2. 传感器融合


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


5. Others


2020 年 2 月论文更新(17 篇)

这个月赶论文,看的论文比较少,本期 17 篇,其中 3 项开源工作;
1、2、3、4 建图相关
7、8、9 动态相关
10、11 视惯融合
13、14、15 AR相关
2020 年 2 月 25 日更新

1. Geometric SLAM


2. 传感器融合


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


5. Others


2020 年 1 月论文更新(26 篇)

本期 26 篇论文,其中 7 项开源工作,1 项开放数据集;
5、6、10 关于线段的 SLAM
7 基于事件相机的 SLAM 综述
8、9、10 视惯融合
16、17 AR+SLAM
2020 年 1 月 28 日更新

1. Geometric SLAM

2. 传感器融合

3. Semantic/Deep SLAM

4. AR/VR/MR

5. Others


2019 年 12 月论文更新(23 篇)

本期 23 篇论文,其中 5 项开源工作;
比较有意思的有 TextSLAM、VersaVIS 和单目 3D 目标检测。

1. Geometric SLAM


2. 传感器融合


3. Semantic/Deep SLAM


4. AR/VR/MR


5. Others


2019 年 11 月论文更新(17 篇)

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


2019 年 10 月论文更新(22 篇)

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. Learning others


4. Others


2019 年 9 月论文更新(24 篇)

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. AR & MR & VR


4. Learning others


5. Others


2019 年 8 月论文更新(26 篇)

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. AR & MR & VR


4. Learning others


5. Others


2019 年 7 月论文更新(36 篇)

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. AR & MR & VR


4. Learning others


2019 年 6 月论文更新(21 篇)

1. Geometric SLAM


2. Semantic/Deep SLAM


3. 传感器融合


4. AR & MR & VR


5. Learning others


6. Others


2019 年 5 月论文更新(51 篇)

1. Geometric SLAM


2. AR/MR 相关

3. Semantic/Deep SLAM

4. learning others

5. event

6. 传感器融合

7. Others


2019 年 4 月论文更新(17 篇)


2019 年 3 月论文更新(13 篇)


[email protected]


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